DELMIA Robotics操作教程|机器人焊枪安装（五）
本章节介绍如何把焊枪安装在机器人上。
1、切换到“Device Task Definition”模块，使用“Insert Resource” 
命令插入机器人焊枪，焊枪数模如下：
2、点击工具条
下的“Set tool”命令,弹出如下对话框：
3、点击左侧浏览树中的机器人KR210-2.2，然后再点击插入的焊枪“RTX_CO190L”，对话框中Robot、Device功能区下出现相关数据显示，如下图所示：
点应用，工具切换盘就被安装在机器人第6轴的法兰处
如安装到机器人法兰上的角度不正确，可用鼠标拖动指针点住焊枪处的绿色罗盘绕W轴旋转的曲线，顺时针或逆时针旋转90度，也可以在罗盘上点右键，使用指南针参数来调整角度。
角度调整正确后，点确定，焊枪就安装在机器人上了。
4、在PPR树上的机器人节点下会多出Mount Device节点，可以看到被挂接的焊枪，在Contorller下的tool参数下会多出焊枪的TCP坐标
5、击Robot Management工具条中的“Jog a device” 
命令按钮，点击左侧浏览树中的机器人KR210-2.2，弹出手动机器人对话框，
可以看到TCP已切换至焊枪的TCP上了。
注意：
(1)当使用固定焊枪时，Mode为Fixed TCP，
(2) 在进行焊枪安装时，Set Tool对话框中External Axes（外部轴）选择与否的区别：当焊枪是气动焊枪时，可以不勾选。当焊枪是伺服焊枪时，则可以勾选此选项。若是不勾选此选项，则在机器人手动运动对话框中，将没有“机械装置.1（Aux）”属性标签。
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